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航测无人机装机后如何校准飞控参数?(新手必看)

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放大字体  缩小字体 发布日期:2024-08-03   浏览次数:253
核心提示:· 校准方法 ·飞机组装完成后为其通电→数传供电连接→打开地面站→选择对应端口号、波特率为57600→点击“连接”电压、电流计
  ·  校准方法  ·  
飞机组装完成后为其通电→数传供电连接→打开地面站→选择对应端口号、波特率为57600→点击“连接”

电压、电流计校准
①万用表或电量检测器检查电池电压。
②在地面站软件“电池监测器”校准里找到“测量电池电压”并输入所测电压值,再按“Enter”键,等待自动微调分压比例,显示更新后“计算过的电池电压”与所测量数值接近并自动保存。
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遥控器校准
①“初始设置”找到“遥控器校准”,点击“校准遥控”。
②按照需要的通道拨动遥控器并观察数值变化,点击“完成时点击”,观察弹窗显示的每项是否达到最大值或最小值,若不一致需要重新进行校准。
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遥控器失控保持
①在遥控器“高级设置”中找到“失控设置”,按照“1-副翼、2-升降、3-油门、4-方向”的顺序,只需找到“5通道”设置为“保持”(因为5通设置的模式开关)。
②退出失控设置,接收机会亮灯闪烁,这个时候已经自动保存并设置成功。
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前拉(巡航)电调校准
①将电脑与飞控用USB供电连接(选择对应端口号,波特率为115200)。
②找到飞机上的安全开关长按3S,灯常亮表示安全开关已打开。
③将模式改为手动(若提前在遥控器上进行设置,直接拨动开关即可;若没有设置,在地面站“动作”里将“Auto”改为“Manual”,并点击“设置模式”)。
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④解锁,油门推至最高并通电,等待滴滴声结束,再把油门拉到最低,等待滴滴声,校准完成。
⑤最后推动油门,检查电机旋转是否正常。

舵面检查、中位校准、舵面行程调整
①解开安全开关,左右拨动遥控器,观察副翼舵面摆动方向是否正确,同样方法检查升降舵面、方向舵面是否正常。
注:若不正常,在“遥控器校准”中取消或勾选“反转”。
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②地面站找到“通道输出”,观察副翼、升降、方向数值是否处于中位,首先调节连杆长度机械调平,还有微弱的误差可以修改中位值,软件调平。
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③拨动遥杆观察舵面摆动角度,向上角度偏小约20°,向下角度偏大约30°,这样能够确保正升力会更大,副升力偏小;升降度向上角度大,向下角度小,数值调整时与中位值接近即可。
注意:舵面需保持在同一水平线,在进行舵面角度调节时,可以用调节器(调节前先让舵面归中,然后将调节器卡在舵面的交接处,通过地面站软件调节对应舵机PWM最大/最小值,让舵面上下摆动到治具允许的最大角度)。

舵面自稳
①模式设置为“FBWA”固定增稳,点击“设置模式”。
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②分别往上下左右四个方向晃动机身,查看舵面反馈是否正常。(抬高左边机翼,右边舵面往下,抬高右边机翼,左边舵面往下,机头朝下,舵面上升;机头朝上,舵面下降)

空速校准
无风状态下,确保空速值在0~3m/s之间的范围内跳动,超出此范围请进行空速校准;校准后,堵住左边空速管的孔,数值会迅速增加,说明空速工作正常。
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模式开关检查
“初始设置”里找到“飞行模式”查看各项状态(1-2为Auto,3-4为FBWA,5-6为Manual),模式开关可以根据自己的需求设置合适的模式。
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飞控拍照输出检测
相机通过快门线与飞控连接,插入对应通道接口(设置信号输出口、依据写入的参数设置控制通道),点击地面站软件“拍照”,观察设备输出是否正常。

水平校准
将飞机放置于地面或其他水平面,也可在机身内放置水平仪进行校准,无误后点击“校准水平”。
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磁罗盘校准
①地面站点击“初始设置”→“指南针校准”→“启用罗盘1”→“开始”。
②将飞机保持在空中并按照图示方式旋转,每一侧需指向地面旋转360°。
③边旋转边观察进度条状态,若依次旋转后进度条还未完成则继续重复之前动作直至通过。
④成功校准后需要重启飞控解锁飞行器。
注意:一般不用飞控内置罗盘,容易被干扰,使用GPS上面的外置罗盘。
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飞机重心调整
①将飞机各部件完全组装好后,电池放入机身进行飞机重心调整配平。
②将绳索挂在重心处(标识重心位置位于机翼翼根塑料件下凸起处)。
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③拉起绳索将飞机提起离开地面一定距离,判断是否保持平稳,若机头偏重,则将电池后移,不断调整电池位置直至飞机达到相对平稳的状态。
④调整完毕后,用魔术扎带将电池固定。

 
 
 
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